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原文出处：http://www.cnblogs.com/graphics/archive/2010/08/05/1793393.html#top
概述
给定三角形ABC和一点P(x,y,z)，判断点P是否在ABC内。这是游戏设计中一个常见的问题。需要注意的是，这里假定点和三角形位于同一个平面内。
本文介绍三种不同的方法，由浅入深
一 内角和法
连接点P和三角形的三个顶点得到三条线段PA，PB和PC，求出这三条线段与三角形各边的夹角，如果所有夹角之和为180度，那么点P在三角形内，否则不在，此法直观，但效率低下。
二 同向法
假设点P位于三角形内，会有这样一个规律，当我们沿着ABCA的方向在三条边上行走时，你会发现点P始终位于边AB，BC和CA的右侧。我们就利用这一点，但是如何判断一个点在线段的左侧还是右侧呢？我们可以从另一个角度来思考，当选定线段AB时，点C位于AB的右侧，同理选定BC时，点A位于BC的右侧，最后选定CA时，点B位于CA的右侧，所以当选择某一条边时，我们只需验证点P与该边所对的点在同一侧即可。
问题又来了，如何判断两个点在某条线段的同一侧呢？可以通过叉积来实现，连接PA，将PA和AB做叉积，再将CA和AB做叉积，如果两个叉积的结果方向一致，那么两个点在同一测。判断两个向量的是否同向可以用点积实现，如果点积大于0，则两向量夹角是锐角，否则是钝角。
代码如下，为了实现程序功能，添加了一个Vector3类，该类表示三维空间中的一个向量。
// 3D vectorclass Vector3{public: Vector3(float fx, float fy, float fz) :x(fx), y(fy), z(fz) { } // Subtract Vector3 operator - (const Vector3& v) const { return Vector3(x - v.x, y - v.y, z - v.z) ; } // Dot product float Dot(const Vector3& v) const { return x * v.x + y * v.y + z * v.z ; } // Cross product Vector3 Cross(const Vector3& v) const { return Vector3( y * v.z - z * v.y, z * v.x - x * v.z, x * v.y - y * v.x ) ; }public: float x, y, z ;};// Determine whether two vectors v1 and v2 point to the same direction// v1 = Cross(AB, AC)// v2 = Cross(AB, AP)bool SameSide(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P){ Vector3 AB = B - A ; Vector3 AC = C - A ; Vector3 AP = P - A ; Vector3 v1 = AB.Cross(AC) ; Vector3 v2 = AB.Cross(AP) ; // v1 and v2 should point to the same direction return v1.Dot(v2) >= 0 ;}// Same side method// Determine whether point P in triangle ABCbool PointinTriangle1(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P){ return SameSide(A, B, C, P) && SameSide(B, C, A, P) && SameSide(C, A, B, P) ;} 三 重心法
上面这个方法简单易懂，速度也快，下面这个方法速度更快，只是稍微多了一点数学而已
三角形的三个点在同一个平面上，如果选中其中一个点，其他两个点不过是相对该点的位移而已，比如选择点A作为起点，那么点B相当于在AB方向移动一段距离得到，而点C相当于在AC方向移动一段距离得到。
所以对于平面内任意一点，都可以由如下方程来表示
P = A + u * (C – A) + v * (B - A) // 方程1
如果系数u或v为负值，那么相当于朝相反的方向移动，即BA或CA方向。那么如果想让P位于三角形ABC内部，u和v必须满足什么条件呢？有如下三个条件
u >= 0
v >= 0
u + v <= 1
几个边界情况，当u = 0且v = 0时，就是点A，当u = 0,v = 1时，就是点B，而当u = 1, v = 0时，就是点C
整理方程1得到P – A = u(C - A) + v(B - A)
令v0 = C – A, v1 = B – A, v2 = P – A，则v2 = u * v0 + v * v1，现在是一个方程，两个未知数，无法解出u和v，将等式两边分别点乘v0和v1的到两个等式
(v2) • v0 = (u * v0 + v * v1) • v0
(v2) • v1 = (u * v0 + v * v1) • v1
注意到这里u和v是数，而v0，v1和v2是向量，所以可以将点积展开得到下面的式子。
v2 • v0 = u * (v0 • v0) + v * (v1 • v0) // 式1
v2 • v1 = u * (v0 • v1) + v * (v1• v1) // 式2
解这个方程得到
u = ((v1•v1)(v2•v0)-(v1•v0)(v2•v1)) / ((v0•v0)(v1•v1) - (v0•v1)(v1•v0))
v = ((v0•v0)(v2•v1)-(v0•v1)(v2•v0)) / ((v0•v0)(v1•v1) - (v0•v1)(v1•v0))
是时候上代码了，这段代码同样用到上面的Vector3类
// Determine whether point P in triangle ABCbool PointinTriangle(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P){ Vector3 v0 = C - A ; Vector3 v1 = B - A ; Vector3 v2 = P - A ; float dot00 = v0.Dot(v0) ; float dot01 = v0.Dot(v1) ; float dot02 = v0.Dot(v2) ; float dot11 = v1.Dot(v1) ; float dot12 = v1.Dot(v2) ; float inverDeno = 1 / (dot00 * dot11 - dot01 * dot01) ; float u = (dot11 * dot02 - dot01 * dot12) * inverDeno ; if (u < 0 || u > 1) // if u out of range, return directly { return false ; } float v = (dot00 * dot12 - dot01 * dot02) * inverDeno ; if (v < 0 || v > 1) // if v out of range, return directly { return false ; } return u + v <= 1 ;} 关于重心坐标